竹胁无我1944年2月17日出生于千叶县我孙子市，父亲是著名新闻播音员竹胁昌作。1960年，在父亲自杀、次兄去世、长兄半失明的悲惨状况下，为了支撑家业加入演艺圈，通过松竹的电影《而且他们去了》出道。此后，他参演了日本著名导演筱田正浩执导的《干花》和《暗杀》。
进入70年代后，竹胁无我逐渐开始走红，主演了加藤泰导演的电影《人生剧场：青春篇 爱欲篇 残侠篇》，并通过电视剧版的《姿三四郎》一炮而红。值得一提的是，这部剧集在80年代被国内引进，让许多中国观众认识了这个日本帅哥。
当竹胁无我49岁时，他因为朋友松山英太郎因食道癌去世而患上了忧郁症，此后开始长达8年与病魔抗争的岁月。康复之后的竹胁无我继续在电视圈和舞台圈活跃，并在去年出演了二宫和也出演的电影《大奥》。
2011年8月21日下午，竹胁无我因脑出血在东京都内的医院去世。
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